勇者物語的主題曲是《勇気を翼にして》，以下是這首歌的歌詞：
勇気を翼にして - 菅原紗央里
詞：梶浦由記
曲：梶浦由記
勇気を翼にして 羽ばたいて行こう
悲しみの果てに あなたが笑うなら
夢を抱きしめ 空を翔る
明日に向かって 飛び立ちましょう
夢をみて 夢を 夢をみて 夢を
あなたの胸の勇気の力を 信じてる
たどり著く未來へと 羽ばたく
涙に染まる羽根を 羽ばたいて行こう
どんな時も あなたを守る
夢を抱きしめ 夢を見る者に
あの夢に向かって 飛び立ちましょう
涙に染まる羽根を羽ばたいて
僕たちは希望の翼にして
あの夢に向かって 羽ばたいて行こう
どんな時もあなたを守る
いつも夢をみ続ける者に - 菅原紗央里