《一起走的幸福》的詞曲都是由李守俊、王馨作曲，由歌手李守俊演唱。
歌曲歌詞如下：
曾經的夢想 現在已經實現
我們手牽手 走在幸福的街
看著路燈下 斑駁的影子
這一刻 感覺好甜
曾經的誤解 現在已經解開
我們心貼心 走在幸福的街
看著我們 走過的每一段
感覺好幸福 真的不簡單
有你在身旁 我心不再流浪
有你陪著我 我懂得了勇敢
一起走的幸福 永遠不迷路
有你的日子 每天都是小確幸
一起走的幸福 真的很幸運
有你的陪伴 我才懂得了愛情
曾經的誤解 現在已經解開
我們心貼心 走在幸福的街
看著我們 走過的每一段
感覺好幸福 真的不簡單
有你在身旁 我心不再流浪
有你陪著我 我懂得了勇敢
一起走的幸福 永遠不迷路
有你的日子 每天都是小確幸
一起走的幸福 真的很幸運
有你的陪伴 我才懂得了愛情
歌曲MV於2020年1月15日發布，該MV記錄了兩人相遇、相知、相愛的過程，呈現了幸福的感覺。
有你陪著我 我懂得了勇敢 每一刻都值得紀念 在未來的路途 有你在身旁 不再流浪 這就是最幸福的事 一起走的幸福 真的很幸運 有你的陪伴 我才懂得了愛 這就是最幸福的事。