《咿呦》的詞曲都是由逃跑計畫演唱的歌曲，歌詞全文如下：
咿呦 咿呦 咿呦 咿呦
山的那邊海的那邊 有一隻小藍鯨
咿呦 咿呦 咿呦 咿呦
游呀游呀游得好開心
媽媽說困難和挫折 要勇敢去面對
咿呦 咿呦 不要害怕跟緊我的尾鰭
這片海 無邊又無際
翻幾朵浪花多美麗
咿呦 藍鯨的心靈
一直在向著陽光前行
咿呦 咿呦 咿呦 咿呦
咿呦 咿呦 藍鯨的傳說要用心記
這片海 多么的神秘
藏著多少秘密和奇蹟
咿呦 藍鯨的呼吸
一直在向著陽光前行
咿呦 咿呦 咿呦 咿呦
咿呦 咿呦 藍鯨的夢想會實現
這片海 多么的神奇
翻幾朵浪花多美麗
咿呦 藍鯨的勇氣
一直在向著陽光前行
咿呦 咿呦