《悟空小俠》的詞曲都是由王偉忠為該劇量身打造的，由台灣歌手團隊亂彈阿翔演唱。以下是其歌詞：
Yo yo yo 我是悟空小俠
打倒壞蛋 讓世界更美好
我學著悟空的樣子飛翔
跳過山丘 揮灑著汗珠的光芒
闖天涯 我的奇遇才開始
斬妖除魔 不會輸給任何人
啦啦啦 我開始亂箭攻入
頭痛的人是我 自己沒有出場數
你看這酷 我才不會哭
我是悟空小俠 來到這世界
就是要讓世界更美好
讓世界更美好 讓世界更美好
我學著悟空的樣子飛翔
跳過山丘 揮灑著汗珠的光芒
這就是我 悟空小俠的使命
保護地球 從來不會輸給任何人
Yo yo yo 我是悟空小俠
我還有眾多夥伴與我一起努力
這就是我們的使命 讓世界更美好