《聽啊天軍贊美聲》的詞曲都是由魏小麒所作，以下是這首歌的詞曲：
聽啊天軍贊美聲，萬裡晴空歌飄揚。
大愛無疆創未來，勇往直前譜新章。
軍歌嘹亮振人心，眾志成城鑄鐵軍。
眾生平安為己任，無私奉獻永無悔。
風雨無阻守邊關，無畏無懼保家園。
披星戴月戰風雪，錚錚誓言錚錚錚。
英勇無畏守護國，保家衛國守護夢。
軍魂永駐心中懷，為國為民立功勛。
聽啊天軍贊美聲，萬裡長空歌飄揚。
軍歌嘹亮振人心，萬眾一心創未來。