《魔神英雄傳》的片頭曲歌名為《英雄傳說》，其歌詞如下：
英雄傳說 創造主之怒
振翅高飛 解放心中惡魔
駕駛著魔神 走遍天下
夢想一直往前沖
站起來 再戰 迎向光明
相信這份鬥志永遠不滅
豪傑之魂 一生無悔
追著夢中的機會
有了友情 有了敵人
勇敢走下去 不回頭
是誰改變夢想的方向
站在決戰之場
展開全新的一章
和最強的敵人 對決吧
敢與命運作鬥爭
用不放棄 不怕痛苦
明日之日 必將再現
迎向光明…(我的路…)
(站起來 再戰…迎向光明)
永不放棄,燃燒的夢
我會變成真正的英雄
實現夢想 向前飛奔
迎向未來光輝照耀…(我的路…)
希望以上歌詞能夠對你有所幫助。