《超時空要塞》的主題曲歌詞如下：
遠く遠く空のどこかに たった一つの夢を抱いて
在遙遠遙遠天空的某處 懷揣這一個夢想
飛び立つ君へ 歌うよ どんなに遠くても
唱出歌曲 送給你 即使相隔多么遙遠
時空を超えて 愛を屆けに 行こう
穿越時空 去傳遞愛
時空を超えて 夢をみたい 行こう
穿越時空 去追尋夢想
時空を超えて ふたりでひとり 夢をみたい
穿越時空 無論是兩人還是獨自一人 都想追尋夢想
夢をみたい 涙ふれたり 勇気出して
想要追尋夢想 即使流下眼淚 也拿出勇氣
超時空要塞マジカル☆マナ エンドレス 夢を探してる
逾時空要塞魔法☆少女 一直在尋找著無盡的夢想
たった一つの夢を抱いて 君を守りつづける
懷揣這一個夢想 為了保護你而不斷努力
時空を超えて 愛を屆けに 行こう
穿越時空 去傳遞愛
時空を超えて 夢をみたい 行こう
穿越時空 去追尋夢想
時空を超えて ふたりでひとり 夢をみたい 行こう
無論何時都要一起追夢前行
たくさんの夢をみて 強くなれるさ
追隨夢想 我們會變得更堅強有力
勇気持ちでいいよね きっと明日は希望の朝が來るさ
只要拿出勇氣 就一定會有希望來臨 明日會帶來新的朝陽
君が好きだよ 超時空要塞☆マジカル☆マナ (合唱)
我喜歡你喲 逾時空要塞魔法☆少女 (合唱)
以上就是《超時空要塞》的主題曲歌詞。